4轴机器人控制系统的特点

文章来源：作者：管理员发布时间：2019/7/17 14:29:53 浏览量：494

4轴机器人控制系统的特点：
优化的DH架构机器人运动学控制算法，适应多种结构形式的本体控制。
先进的轨迹及加减速算法，保证机器人运行的高速高精度及运动平稳。模块化功能设置，适应多种应用场合。
简易的教导编程方式，缩短操作员培训时间，提高生产效率。
适配多种增量、绝对式伺服。
4轴机器人的基本构造：
1、四轴机器人是有四自由度的关节式串联机器人，其机械系统主要由四个关节部分组成，可以实现四种运动：横梁行程Y轴，前后运动X轴伸展，上下料运动Z轴和手腕回转运动，全部由交流伺服电机驱动。
2、横梁轴座有立柱，运行导轨有齿轮齿条，减速机，拖链槽，连接法兰，机架焊接件等。横梁轴的运动是由伺服电机来控齿轮齿条来实现Y轴行程。运行时燥音少。
3、机器人腕部部分有：腕部旋转气缸，大小托杯，手爪连接板盘，手爪滑块导轨，气缸与手爪。腕部电机手爪连接盘带动机器人手爪旋转。机器人可以交换丰富多样的抓手。